自动驾驶控制装置

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自动驾驶控制装置

时间:2019-12-17本站浏览次数:348

       

自动驾驶控制装置

为了顺畅地进行驾驶模式的切换,使乘员可靠地理解在该驾驶模式中被控制的驾驶操作与所需的驾驶操作,本发明采用如下构成,一种自动驾驶控制装置,能够对需要由车辆的乘员进行驾驶操作的手动驾驶模式与不需要由车辆的乘员进行驾驶操作的自动控制模式进行切换,该自动驾驶控制装置具备:自动驾驶控制部,在自动控制模式中进行车辆的控制;以及信息通知部,对车辆的乘员进行通知,在从自动控制模式向手动驾驶模式切换之后需要由乘员进行驾驶操作的情况下,自动驾驶控制部进行用于使信息通知部通知需要由乘员进行驾驶操作的第一通知控制。

用于解决课题的手段

若周边状况识别部105发现能够停车的场所,则自动驾驶控制部101将该场所作为停车候选场所来进行传达,并通知是否在该场所停车(S906)。停车候选场所的传达为显示于显示器等通知视觉性的信息为佳。若自动控制设定输入部103接受到确认的指示(S906:是),则进入用于停车的动作。此时,伴随着用于停车的动作,方向盘大幅旋转,因此进行通知以便注意到方向盘的旋转(S907)。

在规定的时间以内自动控制设定输入部接受到中止向自动驾驶切换的指示的情况下(S504:是),自动驾驶控制部中止向自动驾驶的切换。在该情况下,手动驾驶模式保持原样地继续,乘员继续由自身进行驾驶操作。

若周边状况识别部105发现能够停车的场所,则自动驾驶控制部101将该场所作为停车候选场所来进行传达,并通知是否在该场所停车(S906)。停车候选场所的传达为显示于显示器等通知视觉性的信息为佳。若自动控制设定输入部103接受到确认的指示(S906:是),则进入用于停车的动作。此时,伴随着用于停车的动作,方向盘大幅旋转,因此进行通知以便注意到方向盘的旋转(S907)。

这里,在自位置推断部106的自位置推断的方法仅为GPS等的情况下,在行驶于与该道路并行的一般公路的情况下,若设想为高速公路等的自动驾驶开始,则将以限速以上的速度在一般公路上行驶,是危险的。为了防止这一点,也可以在S501为否的情况下的自动驾驶的开始前,对于S503的自动驾驶控制开始的预告引导,由乘员进行认可开始的规定的操作来开始自动驾驶。在该情况下,在时间内未进行认可的操作的情况下,中止向自动驾驶的切换。在采用了这种顺序的情况下,虽然在开始操作后需要认可开始的操作步骤,但与一边确认乘员的意思、一边等待上述的规定时间经过的情况相比,具有乘员能够在任意的时刻向自动驾驶切换的优点。认可操作有再一次按下开始按钮、按下触摸面板上的按钮等方法,但在任何情况下,都在开始操作时将该操作内容进行播音等,可靠地使乘员进行意思确认。

行驶控制装置001与未图示的车辆的发动机、马达等驱动装置、还有制动装置、转向装置以及驱动它们的促动器、转向马达连接,具有接受来自驾驶操作装置002或者自动驾驶控制装置100的指示而对它们进行控制的功能。自动驾驶控制装置100能够在无乘员的驾驶操作的条件下对车辆进行驾驶控制。在车辆通过乘员的驾驶操作而行驶的情况下,行驶控制装置001按照来自驾驶操作装置0〇2的信号控制车辆。在车辆通过自动驾驶而行驶的情况下,行驶控制装置001按照来自自动驾驶控制装置100的信号控制车辆。

在开始时刻车辆的中心线与车道的角度(偏航角)较大、判断为使车辆的中心线返回到与车道平行需要规定的大小以上的转向的情况下(S405:是),传达要转向的方向(S406)。另一方面,在手动驾驶模式时进行大致沿着车道的驾驶,而几乎不需要车辆的朝向的校正的情况下(S405:否),不传达转向方向。

现有技术文献

在自动控制设定输入部103接受到自动驾驶的解除确认的输入的情况下(S802:否),对解除自动驾驶、由乘员自身进行驾驶操作进行通知(S803)。并且,在自动驾驶解除后未进行加速、制动操作,而减速或由于下坡所导致的加速持续的情况下,再次进行通知以催促驾驶。通知的时刻例如被设为:控制解除后5秒以上而加速操作和制动操作都未被进行的情况。通过这样引导,防止乘员误认为正在继续进行车辆的自动控制而疏忽驾驶操作。特别是下坡时的加速是危险的,因此更加强调地进行注意提醒。另外,在周边状况识别部105识别到前车的情况下,如果虽然与前车之间的车间距离正在缩小但未进行制动操作,则对正在接近前车进行注意提醒,并且进行注意提醒以催促制动操作。

在专利文献1记载的自动驾驶控制装置中构成为,在解除自动驾驶时,判定乘员已触摸方向盘而切换到手动驾驶,但对于乘员是否已开始驾驶操作未作考虑。即使乘员触摸了方向盘,乘员也未必充分做好了进行驾驶操作的准备。

另外,设为能够同时使用车道保持辅助与自适应巡航控制。车道保持辅助与自适应巡航控制的同时使用成为使速度控制与转向控制协同的自动控制。转向控制如之前所述,是在校正乘员转向的范围内的控制,需要由乘员进行转向。

图2示出说明与自动驾驶控制装置100中进行的巡航控制相伴的通知控制处理的流程图。巡航控制是保持预先设定的速度的控制,并且是限定于速度控制的自动控制。转向不被控制,需要由乘员来进行。另外,在功能仅限定于巡航控制的情况下,也可以没有周边状况识别部105。在通知控制处理中,在从自动控制设定输入部103通过巡航控制开始的指示开始巡航控制时,对乘员通知利用巡航控制进行速度控制。另外,在本实施方式中,关于全部的通知、引导,由自动驾驶控制部101对信息通知部104进行通知控制,由信息通知部104根据通知控制进行显示或声音输出。

发明内容

对本发明的第1实施方式的自动驾驶控制装置100的构成例进行说明。在图i中示出了本发明的第1实施方式的自动驾驶控制装置100的构成例。自动驾驶控制装置100是具有为了进行自动驾驶控制所需的运算处理装置及存储器的装置。'

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